Robot Pantufas | Nulldesign

Neste fim-de-semana acabei por não ter tanto tempo disponível como pensei que teria. Em grande parte devido a um “projecto” que a minha querida esposa me convenceu a fazer para a sala do infantário do meu miúdo. Como estão a aprender os planetas no sistema solar, eu dei a ideia que era engraçado criar uma maquete com o sistema solar em que os miúdos pudessem interagir com a maquete. Que burro que fui… acabou por sobrar para mim. Mas quando estiver todo acabado e pronto logo coloco um post dedicado a isso.

Apesar de ser escasso, ainda consegui tirar um pouco para dar mais um avanço no projecto do robot “Pantufas”, fazendo uns testes com o motor para a direcção. E após mais umas ligações o Pantufas já vira para a esquerda e direita.

Utilizei 2 botões para poder simular… um para a esquerda e outro para a direita (como é óbvio). E não ficou a funcionou logo à primeira, mas funcionou à segunda. Porque na primeira vez que tentei, experimentei activar o motor com uma velocidade especifica… errado!

O “truque” era activar o motor com a velocidade máxima. Já tinha dito anteriormente que aquele motor me parecia estranho – e continua a ser – pois com o adaptador que limita a actuação apenas para 180º, faz um efeito de “mola” e oferece alguma resistência que irá fazer com que a direcção volte à posição inicial após ter virado para a esq/dta.

Mas para verem como ficou nada melhor que um filme:

Agora que já testei: frente/marcha-atrás, direita/esquerda, e velocidade… está na altura de comprar uns sensores para poder detectar objectos e fazer com que o carro se torne autónomo.

Estou indeciso em comprar sensores IR ou de proximidade. Terei de ler mais sobre este assunto, porque ainda não percebi muito bem quais são as diferenças e onde se adequam cada um deles.

Construção do primeiro Robot com o Arduino

Após o dia passado no Arduino Hack Day da AltLab o bichinho de criar alguma coisa estava instalado, e apesar de querer construir um QuadCopter acho que primeiro é melhor começar com coisas mais simples antes de me aventurar em grandes vôos. Por isso vou começar pelo mais comum…. um carro autónomo que evita objectos. Talvez venha a adicionar mais algumas funcionalidades, mas isso logo se vê.

Para começar a “aventura” iria precisar de material, e como novato que sou não tenho muita coisa, portanto a melhor decisão foi pegar num carro RC do meu filho que já não era utilizado e começar a desmontar até ter uma frame para começar o dito robot.

Após a desmontagem, alguns cortes e adaptação ficou assim:

Já tenho uma base com 4 rodas, 2 motores DC e uma bateria de 4 x 1,5v. Agora é tempo de começar a adaptar o Arduino.

Algo que achei estranho é o facto de o carro vir com um motor DC para a direcção da frente. Mas junto ao veio rotativo do motor traz uma pequena peça que faz um bloqueio na rotação, permitindo desta forma que o motor apenas rode até um máximo de 180º.

O primeiro teste foi ver como o motor rodava, liguei a bateria e rapidamente me apercebi que sem um “controlador” a velocidade de rotação seria sempre a máxima. E que dependendo da posição da ligação da bateria o motor rodava para a frente ou para traz com os pólos da bateria de forma invertida.

Após alguma pesquisa lá percebi que iria necessitar de uma “Ponte H” para poder controlar 2 motores, bem como a sua direcção e velocidade. Acabei por seguir o tutorial existente na MakeBits:

Ligar motores DC com uma Ponte H ao Arduino

Apenas com um motor ligado e ainda sem utilizar o controlo da velocidade, o primeiro teste foi assim:

Nesta altura perguntei ao meu filho (5 anos) que nome é que iríamos chamar ao robot… e ele lá disse uns nomes algo estranhos para dar a um carro, e de repente olhando para as suas pantufas no chão disse: “pai, pode ser pantufas”. E ficou o “Pantufas”.

O próximo passo seria então controlar a velocidade do motor e lá utilizei um potenciómetro para poder testar a velocidade de uma forma rápida e poder analisar qual o valor ideal para a velocidade do motor. Numa primeira fase convém não ser demasiado rápido para não haver “azares”.

Neste filme podem ver o Ricardo a controlar a velocidade com o potenciómetro (algo que o fez ficar bastante contente):

Os próximos passos para o fim de semana será ligar o segundo motor com uns botões para testar a direcção para a esquerda e direita, e depois tentar fazer o primeiro teste autónomo.

Update no robot “Pantufas”

Construção do primeiro Robot com o Arduino